Sistema operativo para robots (ROS)

¿Qué es ROS?

Hablando con rigor, ROS — el Robot Operating System — no es en realidad un sistema operativo. Es más bien un framework de software open source para robots. Empaqueta abstracción de hardware, comunicación entre procesos, drivers de dispositivos y algoritmos comunes en una sola infraestructura, para que quien construye robots no tenga que empezar de cero.

¿Qué problema resuelve?

El hardware viene en todos los sabores
Cada robot tiene sensores, motores y chasis distintos. ROS «abstrae» esas diferencias, para que un mismo código se adapte a muchos dispositivos.
Los módulos necesitan hablar
Una cámara, un lidar, un planificador y un controlador pueden estar escritos por equipos distintos. ROS les da un esquema de mensajería común (nodos + topics) para que encajen como piezas de lego.
Los algoritmos se reutilizan
Navegación, mapeo, localización: la comunidad ya tiene paquetes maduros para todo eso. Instalas uno y listo.

¿Cómo funcionan los conceptos clave?

Nodo
Un pequeño programa que corre por su cuenta, como «el nodo que lee los datos del lidar».
Topic
Un canal por el que los nodos envían y reciben mensajes: uno publica, muchos se suscriben.
Servicio
Un estilo de mensajería petición-respuesta, para los casos de «pregunto una cosa y recibo una respuesta».

¿Cuál es la diferencia entre ROS 1 y ROS 2?

ROS 1 apuntaba sobre todo a la investigación académica: suficiente, pero limitado en tiempo real y seguridad. ROS 2 se rediseñó para el despliegue industrial, añadiendo control en tiempo real, soporte multirrobot y mejor seguridad. Hoy es la opción dominante.

En resumen: ROS es la infraestructura compartida de los robots — se encarga del trabajo duro de bajo nivel para que tú te concentres en tu aplicación.